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【控制要求】某定位控制系統(tǒng)做左右位移運(yùn)動(dòng)，每按下一次按鈕（ X1），定位裝置從當(dāng)前位置反轉(zhuǎn)移動(dòng)到以原點(diǎn)（ D200， D201值為0）為對(duì)稱中心的另一邊。

【元件說(shuō)明】【控制程序】

【程序說(shuō)明】

D200、D201（32位數(shù)據(jù)）的初始內(nèi)容值為 50000，按下一次按鈕后，即 X1由OFF→ON變化， D200、D201（32位數(shù)據(jù)）的內(nèi)容值變?yōu)?-50000。
M0 被置位為ON，DDRVA 指令執(zhí)行，以 5KHZ(5000)的頻率向絕對(duì)目標(biāo)位置 -50000移動(dòng)，目標(biāo)位置到達(dá)后， M12=ON，M0被復(fù)位為 OFF，Y0停止發(fā)送脈沖。
再次按下按鈕，即 X1由OFF→ON變化， D200、D201（32位數(shù)據(jù)）的內(nèi)容值由 -50000 變?yōu)?0000，同時(shí)M0被置位為 ON，開(kāi)始執(zhí)行到絕對(duì)目標(biāo)位置 50000的定位運(yùn)動(dòng)，直到到達(dá)目標(biāo)位置才停止。
如此，按下一次按鈕（ X1），定位裝置就會(huì)從當(dāng)前位置移動(dòng)到以原點(diǎn)為對(duì)稱中心點(diǎn)的另一邊。

對(duì)應(yīng)的伺服表格：